Twórcą aikido jest Morihei Ueshiba (1883-1969) noszący tytuł O-sensei („Szanowny Mistrz”). Ueshiba opracował zasady aikido opierając się na swoich doświadczeniach z praktyki Daito-ryu u mistrza Sokkaku Takedy.Ćwiczył również z włócznią Yari, uczył się posługiwać bokkenem (ken-jutsu)oraz kijem jo na podstawie jodo ze słynnej szkoły Yagyu- ryu.
Wielki wpływ na Morihei Ueshiba wywarł Omnisaburo Degouchi, twórca filozoficznej doktryny, wg której świat pełen jest harmonii, pokoju, dobroci i miłości. Techniki aikido opierają się głównie na rzutach, dźwigniach na stawy oraz unikach. Oprócz walki wręcz, aikido zawiera elementy walki z bronią - w celach ćwiczebnych używane są jo, bokken i tanto.
Ćwicząc aikido, wykonuje się techniki zmierzające do tego, by zmienić kierunek ataku lub go zneutralizować. Techniki w większości wykonywane są w ruchu kołowym lub po łuku. Istnieje opinia, że aikido jest szczególnie dobrze dostosowane do sytuacji z wieloma atakującymi. Na najwyższym poziomie aikido może być używane do obrony bez powodowania poważnych obrażeń u atakującego lub broniącego się.
Jeżeli techniki są wykonywane poprawnie, wzrost ani siła nie mają wpływu na ich efektywność. Praktykowanie aikido jest możliwe zarówno dla mężczyzn, jak kobiet, dzieci i osób starszych. Aikido jest rozpowszechnione na wszystkich kontynentach w wielu organizacjach. Największą organizacją jest Fundacja Aikikai z główną siedzibą (Hombu Dojo) w Tokio.